1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)。包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。
2、驅(qū)動(dòng)體系驅(qū)動(dòng)體系:驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力設(shè)備、調(diào)理設(shè)備和輔佐設(shè)備構(gòu)成。
3、操控體系:操控體系是支配著數(shù)控機(jī)床機(jī)械手按規(guī)則的需求運(yùn)動(dòng)的體系。
4、方位檢測設(shè)備:操控?cái)?shù)控機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方位,并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)踐方位反饋給操控體系,并與設(shè)定的方位進(jìn)行比較,然后經(jīng)過操控體系進(jìn)行調(diào)整,從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以必定的精度到達(dá)設(shè)定方位。
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